Os crustáceos têm, geralmente, o corpo segmentado como os anelídeos, com um par de apêndices em cada segmento. O corpo é geralmente dividido em cabeça, tórax e abdómen; a fusão de segmentos é comum e, em certos grupos de crustáceos, a cabeça e o tórax encontram-se fundidos no que geralmente se chama o cefalotórax que é a região recoberta pela carapaça (espessamento sobre o exoesqueleto).
Tipicamente, apresentam dois pares de antenas (primeiro par; antenula e o segundo par; antena) na cabeça, pelo menos na fase larval, olhos pedúnculados, três pares de apêndices bucais e um télson no último segmento abdominal. Os apêndices são tipicamente birramosos, com excepção do primeiro par de antenas.
